Se cree que estas tierras pertenecían a un señor feudal y que al repartirse las mismas entre sus herederos y vasallos, se fueron asentando en ellas, formándose así una serie de pequeños poblados o caseríos.

Existían tres pueblos, pero fueron destruidos en la guerra de la independencia y solo quedó como principal el asentamiento de Velayos.

Se cree que en el municipio habitó algún personaje de la inquisición, en un escudo encontrado en una casa situada en la plaza del pueblo, se puede leer “ Armas del Santo Oficio de la Inquisición”.

Hoy día en la plaza se encuentra el Ayuntamiento.

A finales de 1600, concretamente el 1 de mayo de 1691, se empezó a construir la iglesia, la cual es uno de los principales monumentos de la localidad.

Durante el reinado de Carlos IV fue construido “El Caño”, imprescindible para el abastecimiento humano y del ganado, también para usos higiénicos como demuestra el edificio construido frente a la fuente “El Lavadero”. Fue reconstruido en  2000, con un suelo de cristal desde donde se pueden ver las charcas